1.转矩-扭转角度关系坐标系 torque - torsion angle relation coordinate system

规定横轴为转矩值坐标(单位为 N.m)和纵轴为扭转角度值标(单位为 arc.min)的方法

2.迟滞曲线hysteresis curve

机器人用精密减速器输入端固定，在输出端先反向加载至额定转矩(亦可先正向加载至额定转矩)，以此时额定转矩点的转矩值和扭转角度值为起始点，均匀减载至零，再正向均匀加载到额定转矩，然后反向均匀减载至零，再均匀加载到反向额定转矩点。在此过程中，获得的转矩值和扭转角度值形成的点进行依次连接构成的图形。

3.扭转刚度 torsional rigidity

在迟滞曲线上选取评估的区间，用评估区间的末端转矩值减去评估区间的起始转矩值所得的差值，与评估区间的末端转矩点对应的扭转角度值减去评估区间的起始转矩点对应的扭转角度值，所得的差值之比。

4.齿隙 gear clearance
在迟滞曲线上，机器人用精密减速器输出端在反向均匀加栽和反向均勾减裁的过程中通过负载为 0时的扭转角度值与被测精密减器在正向均加截和正向均匀减 的过中通过值载为 0时的扭转角度值之差。
5.空程 invalid distance

在迟滞曲线上，机器人用精减速器输出端在正向均加到 3%额定转矩时的扭转角度值与反向均匀减载到 3%领定转矩时的扭转角度值的平均值，减去被测精密减速器输出端在正向均减载到-3%额定转矩时的扭转角度值与反向均匀加载到-3%额定转矩时的扭转角度值的平均值。
6.定位误差 positioning error

机器人用精密减速器在做往复旋转运动时，理论到达指定位置和回到起始位置与实际到达指定位置和回到起始位置之间的差。
7.重复定位精度 repetitive positioning accuracy

在相同条件下，机器人用精密减速器输出轴在做往复旋转运动时，应用同一程序到达指定位置和回到起始位置所得到其连续结果的一致程度的范围。

8.空载重复定位精度 no-load repetitive positioning accuracy

在相同条件下，机器人用精密减速器输出轴在无负载情况下做往复旋转运动时，应用同一程序到达指定位置和回到起始位置所得到其连续结果的一致程度的范围。

9.负载重复定位精度 load repetitive positioning accuracy

在相同条件下，机器人用精密减速器输出轴在负载情况下做往复旋转运动时，应用同一程序到达指定位置和回到起始位置所得到其连续结果的一致程度的范围。